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基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航

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【作者】 胡春旭熊枭任慰何顶新

【Author】 Hu Chunxu;Xiong Xiao;Ren Wei;He Dingxin;College of Automation,Huazhong University of Science and Technology;

【机构】 华中科技大学自动化学院

【摘要】 在一种新型混合实时移动机器人平台基础上,将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中,设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案,并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器,采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理;然后使用ROS的分布式框架无线传输到计算机上,实现地图构建、定位与导航等复杂算法与界面显示,同时下发运动状态指令,控制机器人移动.仿真与实验结果证明了该方案的灵活性和高效性.

【所属期刊栏目】 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航 (2013年S1期)
  • 【DOI】10.13245/j.hust.2013.s1.067
  • 【分类号】TP242
  • 【网络出版时间】2014-01-10 22:22
  • 【被引频次】9
  • 【下载频次】1308
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