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基于动态规划算法的机器人避障路径研究

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【作者】 张昊罗文广臧庆凯

【Author】 ZHANG Hao,LUO Wen-guang,ZANG Qing-kai(Department of Electronic Information&Control Engineering,Guangxi University of Technology, Liuzhou 545006,China)

【机构】 广西工学院电子信息与控制工程系

【摘要】 为了使复杂的移动机器人路径规划问题得到简化,并减少可行路径的计算量.对避障路径规划问题进行了比较深入的研究.在以可视图法所建的求解环境为基础上,将避障路径规划转化为多阶段决策问题,对每一个阶段的子问题应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解,得出各阶段的最短路径.验证表明:该算法是一种正确、高效,实用的算法.

【基金】 广西自然科学基金项目(桂科自0832067)资助
  • 【DOI】10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2011.04.012
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】6
  • 【下载频次】500
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