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3-UPS/S踝关节康复机构及运动分析

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【作者】 张建中张广浩胡化增李峰

【Author】 Zhang Jianzhong;Zhang Guanghao;Hu Huazeng;Li Feng;Department of Mechanical and Electrical Engineering,Shandong University of Science and Technology in Tai’an;School of Mechanical and Electronic Engineering,Shandong University of Science and Technology;

【机构】 山东科技大学泰安校区机电工程系山东科技大学机械电子工程学院

【摘要】 通过分析人体踝关节的结构特性,并针对现有踝关节康复机构的现状,提出一种3-UPS/S并联康复机构,该机构具有3自由度转动功能,可以分别完成踝关节的背伸/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋3种模式的训练。运用螺旋理论对其进行了自由度分析,采用D-H法建立了机构位置反解方程,利用Matlab编程计算出了位置反解理论值,并利用ADAMS进行了位置反解仿真分析,验证了D-H法位置反解的正确性。

【关键词】 康复机构运动学踝关节
【所属期刊栏目】 试验分析 (2019年05期)
  • 【DOI】10.16578/j.issn.1004.2539.2019.05.025
  • 【分类号】TH112
  • 【下载频次】29
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