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3T各向同性并联机构的弹性动力学建模与特性分析

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【作者】 张洪李盼盼王通德

【Author】 Zhang Hong;Li Panpan;Wang Tongde;School of Mechanical Engineering,Jiangnan University;Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment&Technology;Jiangsu Nari Hengchi Electric Equipment Co.,Ltd.,State Grid Electric Power Research Institute;

【通讯作者】 李盼盼;

【机构】 江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室国网电力科学研究院江苏南瑞恒驰电气装备有限公司

【摘要】 为了提升并联机构的运动精度,研究并总结了3T各向同性并联机构在运动过程中由支链产生的柔性变形对其运动轨迹的影响。首先,根据该并联机构的结构分析了其运动学特性。其次,利用空间梁单元的弹性动力学模型、拉格朗日方程、有限元理论以及各条支链的运动学和动力学的约束,对3条支链都在柔性变形情况下建立其弹性动力学方程,并基于Newmark方法进行求解。最后,联立ANSYS与ADAMS软件对该并联机构进行弹性动力学仿真。通过理论计算值与机构模型仿真值的对比,发现3条支链在柔性变形条件下对3T并联机构的运动特性产生了重要的影响,进一步证明了该并联机构弹性动力学模型的可靠性,为其以后的研究与应用提供了重要的理论基础。

【所属期刊栏目】 试验分析 (2019年05期)
  • 【DOI】10.16578/j.issn.1004.2539.2019.05.026
  • 【分类号】TH112
  • 【下载频次】35
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