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基于改进性遗传算法的Bezier曲线笛卡尔空间轨迹规划

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【作者】 周苑

【Author】 ZHOU Yuan(School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

【机构】 上海交通大学电子信息与电气工程学院

【摘要】 针对机器人轨迹笛卡尔空间规划中需要精确规划出机器人路径曲线,且在需要精确跟踪轨迹场合却有很多曲线往往达不到精度要求的问题,利用改进性遗传算法,分段跟踪Bezier曲线的各部分,使机器人运行平稳,路径圆滑平顺。仿真实验表明,改进后算法收敛效果明显。

【所属期刊栏目】 机电工程 (2012年04期)
  • 【分类号】TP242.6
  • 【被引频次】18
  • 【下载频次】190
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