网络首发时间:2019-05-10 12:59:19

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四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究

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【作者】 余润芝赵文龙程若发

【机构】 南昌航空大学信息工程学院

【摘要】 针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数。搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能。实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力。

【基金】 国家自然科学基金(51567019);江西省教育厅科技项目资助(GJJ150701);江西省研究生创新专项资金项目资助(YC2017-S328)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.10.024
  • 【分类号】V249.1;TP183
  • 【下载频次】115

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