网络首发时间:2019-05-10 12:59:50

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基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

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【作者】 牛国臣张云霄

【机构】 中国民航大学电子信息与自动化学院

【摘要】 针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。

【基金】 天津市应用基础与前沿技术研究计划:飞机油箱检查连续型载体控制及缺陷检测方法研究(#14JCQNJC04400)
  • 【DOI】10.16652/j.issn.1004-373x.2019.10.033
  • 【分类号】U664.41
  • 【下载频次】51

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