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零部件上下盖合装的手眼视觉系统设计

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【作者】 郭小娟陆艺郭斌

【Author】 GUO Xiaojuan;LU Yi;GUO Bin;College of Metrology and Measurement Engineering,China Jiliang University;

【通讯作者】 陆艺;

【机构】 中国计量大学计量测试工程学院

【摘要】 针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.

【关键词】 手眼系统图像处理视觉系统标定精度
【基金】 浙江省基础公益研究计划项目(No.LGG18E050009)
【所属期刊栏目】 计量与测试 (2018年03期)
  • 【分类号】TP391.41
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】85
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