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无人机在高铁巡检中自主避障方案的设计与实现

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【作者】 马占川

【Author】 MA Zhanchuan;Equipment Supervising,Kunming Railway Bureau;

【机构】 昆明铁路局设备监造处

【摘要】 高铁巡检中无人机自主巡检扮演着重要的角色。为了提高无人机的工作效率和工作范围,首先要解决无人机在自主巡检过程中的避障问题。主要研究避障算法,提出了一种基于迭代重组(iterative recombination,IRIS)和人工势场(artifical potential field,APF)相结合的避障方案。根据无人机自主巡检的需求和约束条件,对IRIS和APF进行优化和有效的组合,实现了IRIS算法在无人机避障中的应用,确保了无人机朝着目标点的准确走向。通过仿真和试验验证,提出的IRIS-APF避障方案不仅达到避障的目的,而且实现了较高的算法速度和精度。

【关键词】 高铁无人机迭代重组人工势场避障Matlab
【所属期刊栏目】 试验检测 (2018年03期)
  • 【DOI】10.13890/j.issn.1000-128x.2018.03.022
  • 【分类号】U216.3
  • 【下载频次】17
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