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膝关节助力机械腿跟随运动控制研究

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【作者】 时煜王志亮许有雄韩亚丽周洲郝大彬朱松青

【Author】 SHI Yu;WANG Zhi-liang;XU You-xiong;HAN Ya-li;ZHOU Zhou;HAO Da-bin;ZHU Song-qing;School of Mechanical Engineering, Nanjing Institute of Technology;

【机构】 南京工程学院机械工程学院

【摘要】 膝关节助力机械腿是一种穿戴在下肢外部、对穿戴者膝关节进行助力的外骨骼机器人.为了实现膝关节助力机械腿对穿戴者的快速跟随,设计制作肌电信号检测电路,通过检测穿戴者的腿部肌电信号来对其运动意图进行判别,组合扭矩传感器输出结果对机械腿进行PID控制,并对机械腿的运行状况进行监测与运动输出.试验结果表明,机械腿能实现对穿戴者摆腿运动的快速跟随.

【基金】 国家自然科学基金项目(51205182);江苏省自然科学基金项目(BK2013074);江苏省级重点建设学科开放课题项目(JXKJ201510);南京工程学院大学生科技创新基金2016年挑战杯支撑项目(TZ201617002)
  • 【DOI】10.13960/j.issn.1672-2558.2016.03.002
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】93
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