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高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现

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【作者】 柴汇孟健荣学文李贻斌

【Author】 CHAI Hui;MENG Jian;RONG Xuewen;LI Yibin;School of Control Science and Engineering, Shandong University;

【机构】 山东大学控制科学与工程学院

【摘要】 详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力,以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力,证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求.

【基金】 国家自然科学基金重点资助项目(61233014);国家自然科学基金青年基金资助项目(61305130);国家863计划资助项目(2011AA041001);山东大学自主创新基金资助项目(2012TS214)
【所属期刊栏目】 论文与报告 (2014年04期)
  • 【DOI】10.13973/j.cnki.robot.2014.0385
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】62
  • 【下载频次】929
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