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基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法

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【作者】 熊鹏文宋爱国东辉吴常铖纪鹏丁飞

【Author】 XIONG Pengwen;SONG Aiguo;DONG Hui;WU Changcheng;JI Peng;DING Fei;School of Instrument Science and Engineering, Southeast University;State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology;

【机构】 东南大学仪器科学与工程学院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【摘要】 为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率.

【基金】 国家自然科学基金资助项目(61325018)
【所属期刊栏目】 论文与报告 (2015年02期)
  • 【DOI】10.13973/j.cnki.robot.2015.0196
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】10
  • 【下载频次】375
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