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多无人机交会过程的协同航迹规划方法

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【作者】 孙小雷孟宇麟齐乃明姚蔚然

【Author】 SUN Xiaolei;MENG Yulin;QI Naiming;YAO Weiran;School of Astronautics, Harbin Institute of Technology;School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology;

【机构】 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院

【摘要】 交会过程是多无人机(UAV)协同控制的重要组成部分,为此提出一种无人机恒速飞行交会过程的协同航迹规划方法.为兼顾航迹较短的迂回机动和航迹较长的盘旋机动方式,无人机实时计算至目标的最小机动距离,生成最短Dubins路径作为航迹参考.近程无人机在其基础上重新规划生成等待机动航迹,补偿与远程无人机的航程差.远程无人机同样根据该过程调整航迹,实现同时到达对目标的可攻击范围.无人机在该范围内沿Dubins路径飞行,以最小化执行时间,降低风险.仿真结果表明,所规划的协同航迹可实现无人机在目标可攻击范围的交会,同时控制规律容易实现,验证了算法的可行性和有效性.

【基金】 国家自然科学基金(61171189);上海航天科技创新基金(SAST201312)
【所属期刊栏目】 论文与报告 (2015年05期)
  • 【DOI】10.13973/j.cnki.robot.2015.0621
  • 【分类号】V249.1
  • 【被引频次】9
  • 【下载频次】691
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