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一种基于视觉识别的按钮自主操作机械手

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【作者】 黄晶晶陶卫军胡洋洋刘佳耀丁林祥

【Author】 Huang Jingjing;Tao Weijun;Hu Yangyang;Liu Jiayao;Ding Linxiang;School of Mechanical Engineering,Nanjing University of Science and Technology;

【机构】 南京理工大学机械工程学院

【摘要】 针对机器人自主按压按钮的操作需求,设计了一种适于机器人安装的基于视觉识别的四自由度(Degree of freedom,DOF)按钮自主操作机械手。结合功能需求对该机械手的机械结构和控制系统进行设计,通过几何法求解了机械手的运动学正反解,并规划了其运动轨迹。采用支持向量机对按钮样本进行训练和预测,并通过视觉对按钮进行定位。最后制作了按钮自主操作机械手样机,并进行了按钮识别、机械手定位和按压按钮实验。实验结果表明,该文4-DOF自主操作机械手的按钮识别成功率达94%,控制定位精度达10 mm,能够自主完成按钮按压操作。

  • 【DOI】10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.05.013
  • 【分类号】TP241
  • 【下载频次】126
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