节点文献

基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制

免费订阅

【作者】 王纪伟陈刚汪俊

【Author】 Wang Jiwei;Chen Gang;Wang Jun;School of Mechanical Engineering,Nanjing University of Science and Technology;

【机构】 南京理工大学机械工程学院

【摘要】 为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法。通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘。通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板。通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦。Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h。

【基金】 国家自然科学基金(51675281;51205208);江苏省“六大人才高峰”计划(2015-JXQC-003);中央高校基本科研业务费专项资金(30916011302;NJ20160037)
  • 【DOI】10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.06.004
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】102
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: