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基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究

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【作者】 杨秀建李金雨张昆廖涛

【Author】 Yang Xiujian;Li Jinyu;Zhang Kun;Liao Tao;Faculty of Transportation Engineering,Kunming University of Science and Technology;

【通讯作者】 李金雨;

【机构】 昆明理工大学交通工程学院

【摘要】 为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动优化计算得到期望的加减速度值。基于递推最小二乘法设计路面附着系数实时估计策略,根据实时估计的路面附着情况确定MPC控制器中的加减速度极限约束条件。基于Lagrangian方法建立了四自由度的非线性纵向车辆动力学模型,作为ACC控制系统的车辆仿真模型,得到了车辆在高、低不同附着路面上行驶的安全情况。仿真结果表明:基于路面附着系数实时估计的ACC控制方案在各种路面条件下都能确保前、后两车之间保持期望的车间距离安全行驶。

  • 【DOI】10.14177/j.cnki.32-1397n.2018.42.04.012
  • 【分类号】U463.6
  • 【下载频次】20
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