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矿井环境下无人机视觉PSOFastSLAM算法的实现

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【作者】 刘书池杨维

【Author】 LIU Shu-chi;YANG Wei;School of Electronic and Information Engineering,Beijing Jiaotong University;

【通讯作者】 杨维;

【机构】 北京交通大学电子信息工程学院

【摘要】 为了实现无人机在无GPS的矿井环境下进行自主飞行,达到无人机的精准定位,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的快速同步定位与地图创建(fast simultaneous location and mapping,Fast SLAM)算法。首先设计了一种适用于矿井环境下的人工路标,建立起了无人机的SLAM算法数学模型,接着提出一种改进算法—PSOFast SLAM算法提高准确性,对无人机的位姿和路标位置进行估计,实现无人机的精准定位和地图绘制。最后对进行仿真实验,仿真结果证明PSOFast SLAM算法有效改善了Fast SLAM算法粒子退化的问题,提高了井下无人机定位精度。

【基金】 国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801806);国家自然科学基金(51474015,51274018)
  • 【DOI】10.15938/j.jhust.2018.04.014
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】39
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