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纤维缠绕机器人离线编程及应用

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【作者】 许家忠孙栋杨海刘美军

【Author】 XU Jia-zhong;SUN Dong;YANG Hai;LIU Mei-jun;School of Automation,Harbin University of Science and Technology;School of Mechanical and Power Engineering,Harbin University of Science and Technology;

【通讯作者】 许家忠;

【机构】 哈尔滨理工大学自动化学院哈尔滨理工大学机械动力工程学院

【摘要】 研究了缠绕轨迹网格后处理算法以及机器人运动控制理论,建立基于Matlab和ADAMS的机器人缠绕离线编程及仿真平台。此平台具有针对等距离、等高面、等悬纱长度三种不同出纱方式进行机器人缠绕轨迹CAD设计,并自动生成机器人缠绕执行指令文件的功能;同时借助此平台能实现对缠绕过程的动画仿真与运动曲线分析,达到优化缠绕轨迹的目的。进行了弯管缠绕的仿真实验与物理实验,实验结果表明:此平台可靠实用,缠绕轨迹后处理方便准确,仿真效果理想,能有效的缩短机器人缠绕轨迹开发周期,减少物理实验的次数,降低研发成本。

【基金】 黑龙江省自然科学基金(E201301);哈尔滨市优秀学科带头人项目(2015RAXXJ013)
  • 【DOI】10.15938/j.jhust.2018.05.016
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】71
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