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液压四足机器人关节重复补偿控制

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【作者】 邵俊鹏许艳帅孙桂涛刘萌萌

【Author】 SHAO Jun-peng;XU Yan-shuai;SUN Gui-tao;LIU Meng-meng;School of Mechanical and Power Engineering, Harbin University of Science and Technology;

【通讯作者】 邵俊鹏;

【机构】 哈尔滨理工大学机械动力工程学院

【摘要】 针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。

【基金】 山东省高等学校科学技术计划项目(J16LB59)
  • 【DOI】10.15938/j.jhust.2019.01.002
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】98
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