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多连杆柔性关节机械臂的神经滑模控制

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【作者】 庄未刘晓平

【Author】 ZHUANG Wei,LIU Xiao-ping(School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China)

【机构】 北京邮电大学自动化学院

【摘要】 针对多连杆柔性关节机械臂,设计了基于高斯径向基函数神经网络(GRBFNN)的滑模控制器,该控制器利用神经网络的逼近能力,将各关节的切换函数作为网络的输入,控制器完全由连续的RBF神经网络实现。利用该控制器与线性二次型跟踪器以及传统滑模控制器对三连杆柔性关节机械臂进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明:线性二次型跟踪器具有一定传输时延,滑模控制器跟踪轨迹有明显抖振,而神经滑模控制器取消了切换项,消减了抖振,具有良好的跟踪效果和稳定性。

【基金】 留学归国人员教学、科研建设项目;国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243)
【所属期刊栏目】 研究论文_人工智能与仿真 (2011年10期)
  • 【DOI】10.16182/j.cnki.joss.2011.10.037
  • 【分类号】TP242.2
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】297
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