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基于遗传算法的6-DOF机器人最优时间轨迹规划

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【作者】 赫建立朱龙英成磊殷久诚

【Author】 He Jianli;Zhu Longying;Cheng Lei;Yin Jiucheng;School of Mechanical Engineering,Changzhou University;School of Automotive Engineering,Yancheng Institute of Technology;School of Mechanical Engineering,Xi’an Technological University;

【机构】 常州大学机械工程学院盐城工学院汽车工程学院西安工业大学机械工程学院

【摘要】 针对机器人在特定工作坏境下工作效率低的情况,提出一种以时间为最优的轨迹规划方法。采用七次B样条曲线完成机器人各关节位置-时间序列的插值,并将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点的约束,以机器人关节轨迹运行时间最优为优化指标,采用遗传算法对轨迹曲线执行时间最短寻优,规划出满足运动学约束及力矩平滑的时间最优轨迹。实验结果表明,该规划算法能够明显减小加加速度的累积效应,提高机器人执行轨迹的最优时间。

【关键词】 机器人轨迹规划时间最优B样条遗传算法
【所属期刊栏目】 理论研究 (2015年09期)
  • 【DOI】10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.010
  • 【分类号】TP242;TP18
  • 【被引频次】9
  • 【下载频次】241
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