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基于动态切换函数的单杆柔性臂动态滑模——最优混合控制

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【作者】 邓夏贾庆轩褚明黄飞杰

【Author】 DENG Xia;JIA Qingxuan;CHU Ming;HUANG Feijie;Automation school,Beijing University of Posts and Telecommunications;

【机构】 北京邮电大学自动化学院

【摘要】 针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法。首先,利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变两个子系统,并分别设计控制器。然后,对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制,该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振。快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动。最后,数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制。

【基金】 高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20110005120004);国家自然科学基金(61175080)资助项目
【所属期刊栏目】 研制与开发 (2012年10期)
  • 【DOI】10.19335/j.cnki.2095-6649.2012.10.007
  • 【分类号】TP273
  • 【被引频次】4
  • 【下载频次】24
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