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基于TLP模型的智能AGV三维实时路径规划研究

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【作者】 于营毛睿潘玉霞贾树文

【Author】 YU Ying;MAO Rui;PAN Yu-xia;JIA Shu-wen;School of Information and Intelligent Engineering, University of Sanya;College of Computer Science and Software Engineering, Shenzhen University;Academic Administration, University of Sanya;

【机构】 三亚学院信息与智能工程学院深圳大学计算机与软件学院三亚学院教务处

【摘要】 目的为了更好地规划出最优可行路径。方法采用三层规划模型(TLP)改进的三维实时路径规划算法,首先从AGV的控制性能入手,基于现实场景的多重约束设定威胁等级函数,利用TLP和改进RRT优化算法规划出更加平滑的最优路径。结果目标函数及TLP的决策变量可以确保AGV准确到达目标位置。结论实验结果表明,所提算法具有更好的效率与效果。

【关键词】 AGV路径规划TLP模型改进RRT优化算法
【基金】 海南省科技厅自然科学基金(617182);海南省高等学校科学研究项目(Hnky2017-57)
【所属期刊栏目】 机械与过程控制 (2019年03期)
  • 【DOI】10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.03.033
  • 【分类号】TP301.6
  • 【下载频次】99
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