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Robust Finite Time Path Following Control for Underactuated Ships with Ship-to-Ship Avoidance Strategy

Zhang GuoqingZhang ChenliangZhang XiankuZhang Weidong

Navigation College, Dalian Maritime UniversityDepartment of Automation, Shanghai Jiao Tong University

摘要:This note focus on the waypoints-based path following control issue of underactuated ships, considering the existence of ship-to-ship collision risks. With the improved dynamic virtual ship guidance(DVS) algorithm, the risks of collision could be predicted. Finally, a finite-time based control scheme is proposed, guaranteeing semi-global practical finite-time bounded(SGPFB). The comparison experiment is presented to demonstrate the effectiveness and superiority of the proposed scheme.
会议名称:

第三十八届中国控制会议

会议时间:

2019-07-27

会议地点:

中国广东广州

  • 专辑:

    工程科技Ⅱ辑; 信息科技

  • 专题:

    武器工业与军事技术; 船舶工业; 自动化技术

  • 分类号:

    U674.7;TP13

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