记笔记

带有压电作用器的柔性机械臂的控制稳定性

赵宝明¹罗忠²翟敬宇²李兴修²

1. 辽宁科技大学理学院 2. 东北大学机械工程与自动化学院

摘要：本文对利用PZT（锆钛酸铅）压电作动器结合PD控制的方法实现柔性机械臂振动控制的稳定性进行分析,其中PZT控制律采用线性速度反馈从而使得控制算法很容易实现。根据Lyapunov稳定性理论所得到的控制策略,对于柔性臂的前几阶模态都是可以满足稳定性要求。压电作动器的安装位置需要遵守两个条件:首先,压电作动器位于每一阶模态函数和它的第一阶导数有相同趋势振动的区域;其次作动器的位置应该远离模态函数二阶导数为零的区域。应用虚拟关节模型证明了带有PZT作动器控制的柔性机械臂系统是渐近稳定的。

关键词：

PZT压电作动器; PD控制; 柔性机械臂; 稳定性;

基金：

教育部科学技术研究重点项目（108037）；机器人学国家重点实验室开放基金项目（RL0200808）；辽宁省博士启动基金资助项目（20091021）的支持；

会议名称：

2011 International Conference on Future Computer Science and Application（FCSA 2011）

会议时间：

2011-07-16

会议地点：

Kota Kinabalu, Malaysia