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摘要:本文对利用PZT(锆钛酸铅)压电作动器结合PD控制的方法实现柔性机械臂振动控制的稳定性进行分析,其中PZT控制律采用线性速度反馈从而使得控制算法很容易实现。根据Lyapunov稳定性理论所得到的控制策略,对于柔性臂的前几阶模态都是可以满足稳定性要求。压电作动器的安装位置需要遵守两个条件:首先,压电作动器位于每一阶模态函数和它的第一阶导数有相同趋势振动的区域;其次作动器的位置应该远离模态函数二阶导数为零的区域。应用虚拟关节模型证明了带有PZT作动器控制的柔性机械臂系统是渐近稳定的。
会议名称:

2011 International Conference on Future Computer Science and Application(FCSA 2011)

会议时间:

2011-07-16

会议地点:

Kota Kinabalu, Malaysia

  • 专辑:

    信息科技

  • 专题:

    自动化技术

  • 分类号:

    TP241

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