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2-SPU/2-RPS并联机构运动分析

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【作者】 张伟周毅钧傅敏陈业富

【Author】 ZHANG Wei;ZHOU Yijun;FU Min;CHEN Yefu;College of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technoloty;

【通讯作者】 周毅钧;

【机构】 安徽理工大学机械工程学院

【摘要】 以2-SPU/2-RPS并联机构为研究对象,建立其螺旋系坐标方程,得出该并联机构的反螺旋,进而揭示其自由度运动特性为两转动+两移动(2T2R);运用矢量封闭法求取该机构位置逆解;在参考坐标系下已知机构关节变换量,通过建立位姿变换分量公式,求取该机构位置正解;最后利用仿真软件Adams对机构的正解与逆解进行仿真,验证了理论分析的正确性。

【关键词】 螺旋系逆解正解仿真
【基金】 安徽省高校自然科学研究基金资助项目(KJ2015A125)
【所属期刊栏目】 机械与车辆工程 (2020年02期)
  • 【分类号】TH112;TH113.2
  • 【下载频次】33
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