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基于Cholesky分解的改进自适应EKF-SLAM算法

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【作者】 程璐黄宜庆

【Author】 CHENG Lu;HUANG Yiqing;School of Electrical Engineering,Anhui Polytechnic University;

【通讯作者】 黄宜庆;

【机构】 安徽工程大学电气工程学院

【摘要】 针对EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波即时定位与地图构建)算法运行精度较低且速度较快,提出基于Cholesky分解的改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法,使得移动智能体在进行路径规划和地图构建的同时,能够在短时间内找到最佳或者次优路径。该方法选用改进Sage-Husa自适应滤波算法,引入遗忘因子来提高算法的计算速度,并且通过Cholesky分解来提高算法稳定性和精确性。仿真表明,基于Cholesky分解的改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法比传统EKF-SLAM和改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法更加精确快速,鲁棒性更好。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(61572032);安徽省高校自然科学研究重点基金资助项目(KJ2018A0110);安徽工程大学中青年拔尖人才基金资助项目(2016BJRC004)
【所属期刊栏目】 自动化与信息工程 (2020年02期)
  • 【分类号】TP242;TP18
  • 【下载频次】39
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