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农用AGV视觉导航中基准线提取算法的研究

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【作者】 胡波于国英张艳诚

【Author】 HU Bo et al(Department of Electronic Information & Control Engineering,Guangxi University of Technology,Liuzhou,Guangxi 545006)

【机构】 广西工学院电子信息与控制工程系河北机电职业技术学院云南农业大学工程技术学院 广西柳州545006河北邢台054048云南昆明650201

【摘要】 [目的]寻找用于农用AGV视觉导航曲线基准线的提取算法。[方法]针对农用AGV视觉导航基准线假定为直线而容易受作物残留物等因素的影响,引入了曲线导航基准线的提取算法。[结果]曲线导航基准线的提取算法为首先分割图像,将作物等植被和土壤等背景分离,然后在分割图像中以每行最大空隙的中点为标志点,逐行检查标志点,调整偏移较大的标志点,若与前一行标志点位移大于T,则缩小位移为t,最后连接标志点。曲线基准线提取算法更注重基准线的偏向与行进方向的一致性。[结论]在较多残留物和作物行缺乏规则的情况下,曲线基准线的大部分点都落在行进方向上,并总体向右倾斜,基本上反映了农用AGV的行进路线,提高了农用AGV导航精度。

【关键词】 农用AGV视觉导航基准线曲线
【基金】 广西工学院科学基金资助项目(院科自0704208)
【所属期刊栏目】 农业基础科学与方法 (2007年36期)
  • 【DOI】10.13989/j.cnki.0517-6611.2007.36.131
  • 【分类号】S126
  • 【被引频次】5
  • 【下载频次】157
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