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基于神经网络的机器人驱动系统数学模型辨识

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【作者】 杜艳红高庆吉卫勇于亚萍

【Author】 DU Yan-hong et al(Department of Mechanic and Electronic Engineering,Tianjin Agricultural University,Tianjin 300384)

【机构】 天津农学院机电工程系天津民航大学航空自动化学院

【摘要】 以轮式移动机器人驱动系统为主要研究对象,提出一种基于神经网络的分析与试验相结合的建模方法。该方法在分析理想直流电动机数学模型的基础上,采用串-并行辨识结构的神经网络确定系统输出与输入的关系,实现了机器人驱动系统的数学模型辨识。最后,通过试验证明了该方法的有效性,为未来工、农业等领域机器人的精确运动和动力控制的研究提供了技术支持。

【所属期刊栏目】 农业信息 (2011年18期)
  • 【DOI】10.13989/j.cnki.0517-6611.2011.18.082
  • 【分类号】TP183;TP242
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】114
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