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前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法

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【作者】 贾士伟邱权李军民郑文刚孟志军刘凤然

【Author】 JIA Shi-wei;QIU Quan;LI Jun-min;Beijing Academy of Agriculture and Forest Sciences;Beijing Research Center for Intelligent Agricultural Equipment;Xihua University;

【机构】 北京市农林科学院北京农业智能装备技术研究中心西华大学中原总机石油设备有限公司

【摘要】 针对一款自主研发的轮式农业移动机器人,提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法。该机器人为前驱模式,依靠差速完成转向。定位方法是在前期的神经网络训练过程中,以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入,以左右轮行进长度为输出,训练函数采用Bayesian规则;在后期的定位推算中,则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧,进而计算机器人几何中心位移。在与最小二乘定位估计方法的实验对比中,基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差。

【基金】 国家863计划课题(2013AA102406);国家自然科学基金项目(61305105)
【所属期刊栏目】 农业信息科学 (2015年21期)
  • 【DOI】10.13989/j.cnki.0517-6611.2015.21.130
  • 【分类号】S126;TP242.3
  • 【下载频次】96
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