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外延式机器人外骨骼下肢设计及运动仿真

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【作者】 刘昌霖孙江宏

【Author】 LIU Changlin;SUN Jianghong;Mechanical Electrical Engineering School,Beijing Information Science & Technology University;

【通讯作者】 孙江宏;

【机构】 北京信息科技大学机电工程学院

【摘要】 设计了一种外延式机器人外骨骼下肢。单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一些任务。胯部结构设计应用连杆结构,保证髋关节拥有足够的自由度跟随人体运动。为验证下肢外骨骼机械结构可行性,对结构中关键点进行运动仿真分析,仿真结果表明下肢结构可实现延伸运动且运行平稳。为机器人外骨骼下肢的进一步研究提供了参考。

【基金】 科技创新服务能力建设(71F1810929);国家重大科学仪器专项(2014YQ24044504)
  • 【DOI】10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.03.009
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】63
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