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GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

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【作者】 王坚许长辉高井祥

【Author】 WANG Jian①②,XU Chang-hui①②,GAO Jing-xian①②(①Jiangsu Key Laboratory of Resources and Environmental Information Engineering(China University of Mining and Technology),Xuzhou 221008,China;②College of environment and spatial informatics,CUMT,Zhaishan,Quanshan District,Xuzhou 221116,China)

【机构】 中国矿业大学/江苏省资源环境信息工程重点实验室中国矿业大学环境与测绘学院

【摘要】 首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。

【关键词】 GNSS导航扩展卡尔曼滤波
【基金】 国家自然科学基金(40904004);教育部博士点基金(新教师)(200802901516);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;江苏省测绘科研项目(JSCHKY200806)
【所属期刊栏目】 青年论坛 (2009年06期)
  • 【分类号】P228.4
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】194
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