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车载激光扫描系统的动态标定

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【作者】 姚连璧张邵华王子轩

【Author】 YAO Lianbi;ZHANG Shaohua;WANG Zixuan;College of Surveying and Geo-Informatics,Tongji University;Shanghai Jing Hai Engineering Technology Co.,Ltd.;

【通讯作者】 张邵华;

【机构】 同济大学测绘与地理信息学院上海京海工程技术有限公司

【摘要】 针对常见的利用靶球对激光断面扫描仪标定的静态、繁琐、低精度、不具实时性,该文设计了一种平面反射片标靶,组合利用里程计与惯性测量单元(IMU)提供的定位和姿态参数,移动扫描获得隧道点云数据,根据反射片的高反射率,通过点集聚类算法与形态学滤波处理,获得标靶中心在扫描仪基准坐标系下的坐标,从而间接实现断面扫描仪的标定。IMU经过倾角掉头实验,完成倾角补偿,得到轨道面下的点云。最后利用隧道环片的设计距离,在隧道壁上布设设计的标靶对里程计进行校准,克服了里程计长距离误差累积的弊端。标定的结果验证了方案的可行性,可快速高精度的实现扫描仪的现场动态标定与里程补偿等,提高点云质量。

【基金】 “十三五”国家重点研发计划资助项目(2016YFB1200602-02);国家自然科学基金项目(41771482)
【所属期刊栏目】 技术创新 (2019年08期)
  • 【DOI】10.16251/j.cnki.1009-2307.2019.08.011
  • 【分类号】U456
  • 【下载频次】66
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