基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计

【作者】 俞鑫楷； 胡涛； 李响； 王继伟；

【Author】 YU Xinkai;HU Tao;LI Xiang;WANG Jiwei;Geospational Information Institute, Information Engineering University;96766 Troops;

【通讯作者】 李响;

【机构】 信息工程大学地理空间信息学院； 96766部队；

【摘要】 SLAM技术是机器人在未知环境中实现自主移动的关键,在当下受到广泛关注。提出一种低成本的SLAM实现方法,以Lego机器人为硬件基础,其具有成本低、易获得并可使用多种传感器进行功能拓展的特点,以Le JOS为软件基础,采用包容体系结构控制机器人行为,选择C/S模式组织程序架构,并利用测距法对机器人进行定位,以三角法对障碍物进行定位。在室内环境中进行机器人的移动测试,成功实现机器人在未知环境中自主导航定位,同时在二维坐标系中绘制出栅格地图。更多还原