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混联机械臂系统带遗忘因子的迭代学习角同步控制

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【作者】 万鹏田汪洋周吉黄志来徐培民

【Author】 WAN Peng;TIAN Wangyang;ZHOU Ji;HUANG Zhilai;XU Peimin;Anhui Province Key Laboratory of Special Heavy Load Robot;School of Mechanical Engineering ,Anhui University of Technology;Zhejiang ECO Environmental Technology Co Ltd;

【通讯作者】 黄志来;

【机构】 特种重载机器人安徽省重点实验室安徽工业大学机械工程学院浙江宜可欧环保科技有限公司

【摘要】 建立了四自由度混联机械臂系统动力学模型,并根据系统重复运动的特点,设计了带遗忘因子的迭代学习的同步控制算法(ILSCFF),实现机械臂系统的角同步运动,并证明控制算法的收敛性。仿真结果表明,无论是三角函数形式的轨迹跟踪还是控制目标为常值,相比于PID控制,带遗忘因子的迭代学习的同步控制有更高的同步精度和更快的动态响应。

【所属期刊栏目】 机械工程 (2020年03期)
  • 【DOI】10.16002/j.cnki.10090312.2020.03.017
  • 【分类号】TP241
  • 【下载频次】20
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