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基于扩张状态观测器的四旋翼积分滑模反步控制

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【作者】 姚达琛堵威唐漾

【Author】 YAO Dachen;DU Wei;TANG Yang;Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Process,Ministry of Education,East China University of Science and Technology;

【通讯作者】 堵威;

【机构】 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室

【摘要】 针对四旋翼路径跟踪控制问题,研究了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)、积分滑模控制器(integral sliding mode controller,ISMC)及反步法(backstepping)的四旋翼控制算法。构造了一种考虑姿态控制器响应过程的无人机控制模型;设计了扩张状态观测器对扰动进行观测,并构建了积分滑模控制器以估计扰动观测误差;设计了基于反步法的抗干扰路径跟踪控制算法,利用扩展状态观测器估计的扰动信息,通过补偿方式较好地消除了扰动影响。仿真试验表明,该方法具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力。

【基金】 国家自然科学基金资助项目(61673176)
【所属期刊栏目】 计算机与信息工程 (2020年02期)
  • 【分类号】TP273;V279;V249.1
  • 【下载频次】79
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