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基于Stewart的工程机械虚拟实训座椅平台设计

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【作者】 赵权文国军刘浩杰王玉丹刘庆涛

【Author】 Zhao Quan;Wen Guojun;Liu Haojie;Wang Yudan;Liu Qingtao;School of Mechanical and Electrical Information, China University of Geosciences(Wuhan);Hubei Intelligent Geological Equipment Engineering Technology Research Center, China University of Geosciences(Wuhan);

【通讯作者】 文国军;

【机构】 中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院中国地质大学(武汉)湖北省智能地质装备工程技术研究中心

【摘要】 为增强工程机械虚拟实训沉浸效果,设计一套六自由度座椅平台。该平台以Stewart六自由度机构为基础,包括并联运动机构、液压泵站和PLC控制系统。由工程机械驾驶特点确定运动平台位姿参数,与MATLAB建立的上位机软件进行数据交互;经过运动学反解计算各根液压缸杆长变化值,PLC控制器对指令处理并发送命令来控制电液比例阀流量,驱动6根并联的液压缸伸缩,从而使运动平台呈现不同的位置姿态。基于上述原理,搭建实物平台并依据驾驶特点进行测试。结果表明,该平台可以模拟工程机械的在不同工况下的姿态,提高虚拟实训人员的沉浸感。

【关键词】 工程机械虚拟实训Stewart平台PLC
【基金】 国家重点研发计划(2018YFC0603402);国家自然科学基金重点基金项目(61733016);国家自然科学基金面上项目(41672155)
【所属期刊栏目】 新技术新方法 (2020年03期)
  • 【DOI】10.19509/j.cnki.dzkq.2020.0324
  • 【分类号】TU602
  • 【下载频次】19
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