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基于事件驱动的无人机强化学习避障研究

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【作者】 唐博文王智文胡振寰

【Author】 TANG Bowen;WANG Zhiwen;HU Zhenhuan;School of Electrical and Information Engineering,Guangxi University of Science and Technology;School of Computer Science and Telecommunication Engineering,Guangxi University of Science and Technology;

【通讯作者】 王智文;

【机构】 广西科技大学电气与信息工程学院广西科技大学计算机科学与通信工程学院

【摘要】 强化学习方法在避障研究中应用广泛,针对其需要消耗大量的计算资源问题,本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制,减少无人机的动作决策的同时找到最优路径,既可以保证性能,又可以降低系统的通信频率.实验的仿真结果表明,该算法可以在学习过程中减少对计算资源的消耗,并且完成避障任务的同时可以明显加快收敛速度.

【关键词】 事件驱动强化学习避障Q-learning
【基金】 国家自然科学基金项目(61462008,61751213,61365009);广西自然科学基金项目(2014GXNSFAA118368);广西科技大学创新团队项目(gxkjdxcxtd201504);广西科技大学创新项目(GKYC201708)资助;柳州市科学研究与技术开发计划项目(2016C050205)
  • 【DOI】10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2019.01.015
  • 【分类号】TP18;V279;V249
  • 【下载频次】292
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