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基于双空间PSO算法的四旋翼无人机自抗扰控制器优化设计

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【作者】 陈林奇李廷会

【Author】 CHEN Linqi;LI Tinghui;College of Electronic Engineering,Guangxi Normal University;

【通讯作者】 李廷会;

【机构】 广西师范大学电子工程学院

【摘要】 四旋翼无人机自抗扰控制器所需的参数较多,传统PSO算法虽然可以对控制器的参数进行有效的整定,但需要的粒子群数量较大,寻优速度也比较慢。本文在传统PSO算法的基础上,根据自抗扰控制器的特点,将所需整定的参数分为两组,从两个空间里分别初始化各自的粒子群,并进行交叉寻优,形成一种双空间PSO算法,对四旋翼无人机自抗扰控制器进行优化。仿真结果表明,相比传统的PSO算法,双空间PSO算法所需粒子群数量少,寻优速度更快,而且经过双空间PSO算法优化后的自抗扰控制器具有更小的误差和更快的收敛速度。

【基金】 国家自然科学基金(61264008)
  • 【DOI】10.16088/j.issn.1001-6600.2019.03.005
  • 【分类号】V279;V249.1
  • 【被引频次】1
  • 【下载频次】96
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