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基于改进的ORB-SLAM智能移动机器人设计与实现

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【作者】 钟秋波项彦澍朴松昊

【Author】 ZHONG Qiubo;XIANG Yanshu;PIAO Songhao;Robotics Institute, Ningbo University of Technology;School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology;

【通讯作者】 朴松昊;

【机构】 宁波工程学院机器人学院哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

【摘要】 为了解决超市不同地点环境差异对自主采购机器人的室内定位和导航的不确定性影响,自主采购机器人上层采用基于改进的视觉同时定位与地图创建(ORB-SLAM)的智能决策模块,通过一种YOLOv3深度学习算法识别超市常见物品,提出了一种动态地图构建模式。通过有限元分析设计机械抓手,实现机器人自主物品抓取。自主设计的智能移动超市购物机器人测试的结果表明,所提方法具有很好的实时性和鲁棒性。

【关键词】 移动机器人ORB-SLAM地图构建自动导航
【基金】 国家自然科学基金资助项目(61203360;61502256);浙江省自然科学基金资助项目(LQ12F03001)
  • 【DOI】10.13482/j.issn1001-7011.2020.03.010
  • 【分类号】TP242
  • 【下载频次】15
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