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基于SMC控制的轮式机器人轨迹跟踪

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【作者】 任鹏飞李罡韩家乐李保龙

【机构】 河南工程学院电气信息工程学院

【摘要】 轮式机器人是典型的非线性欠驱动系统,针对其运行过程中存在的干扰不可控问题,提出了SMC控制器设计方案。以轮式机器人数学模型为基础,完成了位置控制规律及姿态控制规律的计算,以及双闭环SMC控制器的设计,有效降低了参数整定对设计经验的依赖。通过软件仿真对所提的控制方案进行测试,仿真结果表明,轮式机器人位置及其前进方向在4s后即达到目标位置并保持在目标值,在干扰存在的情况下,控制器有效实现了轮式机器人的轨迹跟踪。

  • 【DOI】10.16203/j.cnki.41-1397/n.2019.03.010
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