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基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿

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【作者】 张一姜挺江刚武谭振宇袁铭阳

【Author】 ZHANG Yi;JIANG Ting;JIANG Gangwu;TAN Zhenyu;YUAN Mingyang;Beijing Institute of Remote Sensing Information;Information Engineering University;

【机构】 北京遥感信息研究所信息工程大学

【摘要】 本文提出一种基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿方法,可以得到更加精确的位姿估计与三维重建结果。该方法首先利用改进生成树遍历得到包含完整场景的最小关键帧子集;然后通过四叉树均衡化算法进行三维地图点选取,并采用基于双窗口约束的平差策略限制计算量;最后按照自检校光束法平差原理构建误差方程进行求解。实验结果表明,该方法能够在保持计算效率的前提下,准确、稳健地补偿系统误差,提升位姿估计精度与重建模型的内符合一致性。

【基金】 国家自然科学基金项目(41501482;41471387)
【所属期刊栏目】 摄影测量与遥感 (2019年04期)
  • 【分类号】TP391.41
  • 【下载频次】115
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