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基于ADAMS的三自由度水下机械手运动学仿真

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【作者】 张敏石秀华吴一红

【Author】 ZHANG Min, SHI Xiu- hua,WU Yi- hong (Northwestern Poly- Technical University,Xi’an 710072,China)

【机构】 西北工业大学西北工业大学 西安710072西安710072西安710072

【摘要】 讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算。在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件ADAMS进行仿真分析。

【关键词】 机械手运动学正解逆解ADAMS
  • 【分类号】TP241
  • 【被引频次】57
  • 【下载频次】851
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