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3-RPS型并联机器人的运动学及动力学分析

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【作者】 王丹杨兰松郭辉

【Author】 WANG Dan1,YANG Lan-song2,GUO Hui1(1School of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110004,China)(2Liaoyang Scientific and Technical Consultation Centre,Shenyang 111000,China)

【机构】 东北大学机械工程与自动化学院辽阳市科学技术咨询中心东北大学机械工程与自动化学院 沈阳110004辽阳111000沈阳110004

【摘要】 并联机器人的运动学分析及动力分析是一个非常复杂的计算过程,自编程序的通用性和正确性需要大量的验证。ADAMS软件是一个大型的仿真软件。以ADAMS软件为基础,针对并联机器人建立了分析用模型,给出一种基于ADAMS的的运动学及动力学分析方法。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确。从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中。

  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】27
  • 【下载频次】797
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