节点文献

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

免费订阅

【作者】 张杨韩宝玲罗庆生

【Author】 ZHANG Yang1,HAN Bao-ling2,LUO Qing-sheng2(1 School of Mechanical and Vehicle Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China)(2 School of Mechanics Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China)

【机构】 北京理工大学机械与车辆工程学院北京理工大学宇航科学技术学院 北京100081北京100081

【摘要】 利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型。利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性。研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2008年03期)
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】10
  • 【下载频次】492
节点文献中: 

本文链接的文献网络图示:

浏览历史:
下载历史: