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三次样条插值在机器人轨迹规划应用中的改进研究

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【作者】 张小江高秀华

【Author】 ZHANG Xiao-jiang,GAO Xiu-hua (College of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China)

【机构】 吉林大学机械科学与工程学院

【摘要】 讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用,对三次样条插值进行改进,克服了机器人启动和终止加速度突变问题,消除了机器人启动和终止时的振动,保证了机器人整个作业过程的稳定性。实验证实了此改进算法的可行性。

【关键词】 机器人三次样条轨迹规划
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2008年09期)
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】97
  • 【下载频次】1212
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