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基于蒙特卡洛法的喷涂机器人工作空间分析及仿真

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【作者】 蔡蒂谢存禧张铁邹焱飚

【Author】 CAI Di,XIE Cun-xi,ZHANG Tie,ZOU Yan-biao(College of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China)

【机构】 华南理工大学机械工程学院

【摘要】 根据喷涂机器人工作情况,在求解多关节喷涂机器人的工作空间时,比较当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用蒙特卡洛法分析其工作空间并通过机器人正向运动学方程求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到六自由度喷涂机器人的可达工作空间,取得了良好的效果。

【关键词】 喷涂机器人工作空间蒙特卡洛法仿真
【基金】 粤港关键领域重点突破项目(200549823)
【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2009年03期)
  • 【分类号】TP242.2
  • 【被引频次】106
  • 【下载频次】1102
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