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码垛机器人机构设计与运动学研究

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【作者】 李成伟贠超

【Author】 LI Cheng-wei,YUN Chao(Beijing University of Aeronautics and Astronautics Robot Institute,Beijing 100083,China)

【机构】 北京航空航天大学机械人研究所

【摘要】 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2009年06期)
  • 【分类号】TH246
  • 【被引频次】64
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