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基于ADAMS的足行马机构的动力学仿真

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【作者】 王树逵田宗远张小锋居海军

【Author】 WANG Shu-kui1,TIAN Zong-yuan2,ZHANG Xiao-feng2,JU Hai-jun2(1Shenyang University,Shenyang 110044,China)(2Jnner Mongolia University of Science & Technology,Baotou 014010,China)

【机构】 沈阳大学机械工程学院内蒙古科技大学

【摘要】 在对足行马机构建立好实体模型的基础上,利用ADAMS对其沿水平面行走的运动特性进行了仿真。利用ADAMS的后处理模块的分析功能,重点研究了模型腿部质心的位移、速度、加速度及腿部连接副受力情况的变化。仿真结果表明该机构沿着水平面平稳地运动,不存在波动和偏离。这为下一步研制奇异位形工作的物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。

【关键词】 足行马机构ADAMS仿真仿生机器人
【所属期刊栏目】 信息技术 (2009年10期)
  • 【分类号】TH113
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】158
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