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码垛机器人的动力学仿真及控制研究

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【作者】 蓝培钦言勇华

【Author】 LAN Pei-qin,YAN Yong-hua(Research Institute of Robotics,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China)

【机构】 上海交通大学机器人研究所

【摘要】 动力学是高速码垛机器人设计过程中必须考虑的问题,但要建立机器人精确的动力学模型比较困难。通过UG建立机器人实体模型,并将其导入ADAMS,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真模型,再利用SIMULINK建立控制框图,通过两者的结合进行机器人控制系统仿真。机器人控制算法采用基于CMAC与PID的复合控制,仿真结果表明该复合控制算法可有效地用于机器人实时控制。与传统PID控制算法相比较,机器人的响应速度、控制精度,鲁棒性等动态特性得到了明显的提高。

【所属期刊栏目】 数控与自动化 (2010年07期)
  • 【DOI】10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.07.064
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】24
  • 【下载频次】554
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